到了兩宋時期火yao武器發(fā)展很快。據(jù)《宋史；兵記》記載：公元970年兵部令史馮繼升進火箭法，這種方法是在箭桿前端縛火yao筒，點燃后利用火yao燃燒向后噴出的氣體的反作用力把箭簇射出，這是世界上最早的噴射火器。公元1000年，士兵出身的神衛(wèi)隊長唐福向宋朝廷獻出了他制作的火箭、火球、火蒺藜等火器。公元1002年，冀州團練使石普也制成了火箭、火球等火器，并做了表演。