文 | 王方玉
編輯 | 蘇建勛
近期，36氪獲悉，具身智能創(chuàng)業(yè)公司“自變量機(jī)器人（X Square Robot）”完成數(shù)億元Pre-A++輪融資。本輪融資由光速光合與君聯(lián)資本領(lǐng)投、北京機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基金、神騏資本跟投。融資將用于下一代統(tǒng)一具身智能通用大模型的訓(xùn)練與場(chǎng)景落地。
自變量機(jī)器人成立于2023年12月，致力于通過研發(fā)具身智能通用大模型，實(shí)現(xiàn)通用機(jī)器人。2024年11月，36氪曾報(bào)道過其完成億元級(jí)Pre-A與Pre-A+輪融資。
通用機(jī)器人的終極目標(biāo)是像人一樣通過交互、感知和行動(dòng)自主執(zhí)行任務(wù)，擁有高效的泛化和遷移能力。而實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)的核心，就在于機(jī)器人通用具身智能大模型。在海外，包括Skild AI、谷歌DeepMind、Physical Intelligence（PI）等科技公司都在該領(lǐng)域進(jìn)行積極布局。
具身智能可主要分為大腦（認(rèn)知與決策）和小腦（運(yùn)動(dòng)控制）。目前國內(nèi)企業(yè)在探索不同發(fā)展路徑：部分專注于大腦，提升機(jī)器人語言理解與規(guī)劃能力；部分聚焦小腦，優(yōu)化行走、抓取動(dòng)作等運(yùn)動(dòng)控制。
也有企業(yè)選擇大小腦統(tǒng)一的端到端路線，這一路線也是國外頭部科技公司如Physical Intelligence（PI）、Skild AI等的選擇。
自變量從成立之初就選擇了“大小腦統(tǒng)一的端到端大模型”路線。
公司創(chuàng)始人兼CEO王潛對(duì)36氪表示，真正的具身智能大模型，應(yīng)當(dāng)由一個(gè)模型覆蓋從感知信號(hào)輸入到動(dòng)作輸出的完整過程，而不進(jìn)行人為地分層或模塊劃分。這才是實(shí)現(xiàn)通用具身智能的真正解法。
“傳統(tǒng)的分層架構(gòu)雖能在特定任務(wù)上實(shí)現(xiàn)優(yōu)化，但難以適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境的動(dòng)態(tài)變化。而端到端方案，使機(jī)器人能夠從感知直接映射到運(yùn)動(dòng)，形成高效的反饋閉環(huán)，從而在多任務(wù)、多場(chǎng)景中具備更強(qiáng)的自主學(xué)習(xí)與適應(yīng)能力�！�
而在國內(nèi)，選擇端到端模型的廠商中，技術(shù)路線也有所分化：部分廠商選擇優(yōu)先訓(xùn)練特定任務(wù)或單一場(chǎng)景的小模型；自變量則從一開始采用多任務(wù)、大量場(chǎng)景訓(xùn)練，以提升模型的通用性和適應(yīng)能力。
王潛表示，目前業(yè)內(nèi)對(duì)于明顯超過單一操作的復(fù)雜任務(wù)，所有較好的實(shí)現(xiàn)結(jié)果幾乎都是由具身智能大模型完成的。小模型為每個(gè)任務(wù)設(shè)計(jì)特定的模型結(jié)構(gòu)，往往只能執(zhí)行最基本的單一操作，無法實(shí)現(xiàn)泛化。
與之相反，大模型則重視如何通過工程化方式實(shí)現(xiàn)模型的scaling-up，直至達(dá)到完全通用。二者技術(shù)棧完全不同，依賴小模型的積累并不能有效遷移實(shí)現(xiàn)大模型。
去年11月，自變量機(jī)器人宣布實(shí)現(xiàn)了全球目前最大參數(shù)規(guī)模的具身智能通用操作大模型Great Wall系列（GW）的WALL-A模型。該模型在通用性、泛化性上可以做到用較少的樣本，完成各種物理環(huán)境變量、動(dòng)作模式的泛化和遷移，同時(shí)在長(zhǎng)序列復(fù)雜操作上具有優(yōu)勢(shì)。
王潛介紹，經(jīng)過最近數(shù)月的迭代，WALL-A模型的能力已經(jīng)與Skild AI、Physical Intelligence處于同一水平線上，部分能力甚至強(qiáng)于國外競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手。
從任務(wù)復(fù)雜度層面來看，WALL-A能夠完成例如拉拉鏈、整理衣物等精細(xì)操作，展現(xiàn)出在隨機(jī)環(huán)境中對(duì)復(fù)雜拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、復(fù)雜物理交互的適應(yīng)性。從復(fù)雜任務(wù)的準(zhǔn)確率來看，在疊衣服、晾衣服等復(fù)雜柔性操作中表現(xiàn)出色，數(shù)分鐘級(jí)別的任務(wù)成功率達(dá)到90%以上。
此外，自變量機(jī)器人的通用具身智能大模型，還能夠?qū)崿F(xiàn)無需地圖和深度輸入的語義導(dǎo)航，并能基于視頻進(jìn)行即時(shí)決策和實(shí)時(shí)指令跟隨，也具備自主環(huán)境探索能力。
團(tuán)隊(duì)方面，自變量機(jī)器人的核心團(tuán)隊(duì)成員位于深圳，軟件算法團(tuán)隊(duì)具有Robotics Learning（機(jī)器人學(xué)習(xí)）和大模型的雙重背景。硬件方面，公司匯集了一批來自頭部硬件公司的核心技術(shù)骨干及高管，擁有成熟的工程能力和量產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)。
創(chuàng)始人兼CEO王潛本碩畢業(yè)于清華大學(xué)，是全球最早在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中提出注意力機(jī)制的研究人員之一，博士期間曾在美國頂級(jí)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室參與了多項(xiàng)Robotics Learning的研究，研究經(jīng)歷涵蓋機(jī)器人操作和家庭服務(wù)機(jī)器人相關(guān)的幾乎所有領(lǐng)域。聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO王昊是北大計(jì)算物理博士，曾在粵港澳大灣區(qū)數(shù)字經(jīng)濟(jì)研究院（IDEA研究院）擔(dān)任封神榜大模型團(tuán)隊(duì)算法負(fù)責(zé)人，領(lǐng)導(dǎo)了國內(nèi)第一個(gè)百億級(jí)大模型和最早一批千億級(jí)大模型之一Ziya的研發(fā)。
投資人觀點(diǎn)：
光速光合合伙人蔡偉表示：我們投資自變量機(jī)器人，是看重其在具身智能領(lǐng)域的領(lǐng)先技術(shù)布局和差異化競(jìng)爭(zhēng)力。公司自主研發(fā)的端到端具身通用大模型在泛化性和智能程度上在國內(nèi)處于領(lǐng)先身位。我們相信，隨著具身智能成為下一代機(jī)器人革命的核心，自變量機(jī)器人有望憑借技術(shù)通用性、團(tuán)隊(duì)執(zhí)行力和產(chǎn)業(yè)資源整合能力，成為全球賽道的重要參與者。
光速光合合伙人朱嘉表示：自變量機(jī)器人是國內(nèi)端到端機(jī)器人大模型的領(lǐng)導(dǎo)者，不僅在模型泛化性上明顯領(lǐng)先，在研發(fā)工具鏈上也大量自研，這是過往成功的硬科技創(chuàng)業(yè)公司身上的共同特點(diǎn)。很有意思的是創(chuàng)始人王潛和Deepseek創(chuàng)始人梁文鋒都是做量化策略出身，期待自變量也能有機(jī)會(huì)成為具身智能大腦領(lǐng)域的Deepseek。
君聯(lián)資本執(zhí)行董事紀(jì)海泉表示：當(dāng)下，具身智能正站在發(fā)展的關(guān)鍵轉(zhuǎn)折點(diǎn)，其應(yīng)用前景極為廣闊，有望重塑多個(gè)行業(yè)的發(fā)展格局。自變量機(jī)器人專注于具身智能通用大模型研發(fā)，堅(jiān)定地選擇“大小腦統(tǒng)一的端到端大模型”技術(shù)路線，這一技術(shù)方向極具創(chuàng)新性與前瞻性。君聯(lián)資本長(zhǎng)期關(guān)注前沿科技領(lǐng)域，在AI與具身賽道，深入研究、積極布局。此次投資自變量機(jī)器人，我們期待與團(tuán)隊(duì)攜手共進(jìn)，助力其在具身智能領(lǐng)域持續(xù)深耕，加速技術(shù)創(chuàng)新與場(chǎng)景落地，推動(dòng)中國具身智能產(chǎn)業(yè)邁向新高度。
京國瑞基金總經(jīng)理梁望南表示：北京機(jī)器人產(chǎn)業(yè)基金看好未來具身智能產(chǎn)業(yè)的廣闊市場(chǎng)空間，隨著人工智能模型與具身智能技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的任務(wù)規(guī)劃、執(zhí)行能力進(jìn)入快速提升期，智能通用機(jī)器人有望成為新一代的人機(jī)交互終端。自變量的統(tǒng)一端到端基礎(chǔ)大模型基于零樣本或少樣本的后訓(xùn)練已經(jīng)可以展現(xiàn)出來良好的模型泛化能力，針對(duì)復(fù)雜長(zhǎng)程任務(wù)展現(xiàn)出了較好的完成效果。機(jī)器人基金將依托于北京市的產(chǎn)學(xué)研體系和豐富的下游場(chǎng)景賦能持續(xù)支持自變量發(fā)展。
神騏資本管理合伙人梁銘樞表示：我們長(zhǎng)期看好自變量機(jī)器人在具身智能領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢(shì)與成長(zhǎng)潛力。公司自成立之初即堅(jiān)定選擇端到端統(tǒng)一具身大模型的技術(shù)路徑，該模型不僅在參數(shù)規(guī)模上樹立行業(yè)標(biāo)桿，更在跨場(chǎng)景遷移效率、長(zhǎng)周期復(fù)雜任務(wù)處理等關(guān)鍵維度展現(xiàn)出卓越的領(lǐng)先性。在與公司接觸期間，我們見證了團(tuán)隊(duì)在模型優(yōu)化、數(shù)據(jù)積累、產(chǎn)品落地等方面實(shí)現(xiàn)超預(yù)期的快速迭代，期待公司繼續(xù)引領(lǐng)具身智能的技術(shù)突破。神騏資本也將持續(xù)關(guān)注具身智能的創(chuàng)新應(yīng)用，結(jié)合自身豐富的產(chǎn)業(yè)場(chǎng)景，賦能優(yōu)秀企業(yè)，共同推動(dòng)技術(shù)走向更廣泛的普惠價(jià)值。
