智東西（公眾號：zhidxcom）
作者| 陳駿達
編輯| 心緣
智東西11月25日報道，這個月，人形機器人圈再度迎來一波融資熱潮。銀河通用11月18宣布獲得5億元天使+輪融資，成立一年半已累計融資12億元，投資方不僅有北汽、美團、訊飛、智源等名企，而且匯集北京、上海、深圳、香港四方政府背景基金。
同日，港科大孵化的深圳創(chuàng)企戴盟機器人也宣布連續(xù)完成兩輪億元級的天使+輪融資，投資方涵蓋聯(lián)想創(chuàng)投、頭部銀行系投資機構等。
11月13日，埃斯頓酷卓獲得1.3億元Pre-A輪融資，當天靈初智能獲得來自高瓴創(chuàng)投等機構的天使輪融資。本月，還有千尋智能（數千萬元）、星海圖（2億元）、月泉仿生（近億元）、自變量機器人（數億元）等人形機器人企業(yè)獲得融資。
2024年，人形機器人領域有多火？又有哪些企業(yè)獲得了資本的青睞與追捧呢？
據智東西統(tǒng)計，截至2024年11月18日，今年人形機器人領域共有49起融資事件，單筆融資額最大為宇樹科技近10億元的B2輪，其次是銀河通用今年6月獲得的7億元天使輪，后者也是今年國內最大的一筆天使輪融資。雖然大部分融資的金額并未披露，但保守估計今年人形機器人領域的融資總額應超過了50億元。
今年人形機器人領域共有11起金額超億元的大型融資事件，來自9家企業(yè)，宇樹科技、銀河通用各占2起，星動紀元，星海圖、自變量機器人、千尋智能、浙江人形機器人、智元機器人、埃斯頓酷卓各1起。
▲9家獲得過億元級別融資的人形機器人企業(yè)（智東西制表，數據整理自互聯(lián)網，若有遺漏，歡迎補充）
相關數據顯示，國內人形機器人行業(yè)呈現(xiàn)出北京、深圳、長三角3個產業(yè)集群。今年，以具身智能為亮點的企業(yè)在融資市場的表現(xiàn)尤為突出，得到國家與地方背景基金和紅杉中國、IDG資本、上汽創(chuàng)投、北汽產投、百度風投、柏睿資本（關聯(lián)寧德時代）等機構的投資。
注：2024年49起人形機器人融資事件總表附于文末
一、人形機器人創(chuàng)企迎爆發(fā)，北京、深圳、長三角三足鼎立
截至2024年11月18日，國內人形機器人領域的49起融資事件主要發(fā)生于北京、深圳和長三角地區(qū)。
具體來看，北京以16起融資事件排名第一，其次是深圳（11起）、上海（11起）。若將長三角地區(qū)作為一個整體來看，該地區(qū)今年共有22起融資事件，分布于上海、杭州（6起）、蘇州（3起）、南京（1起）、寧波（1起）這5座城市。
▲國內2024年人形機器人融資事件地域分布（智東西制表，數據整理自互聯(lián)網，若有遺漏，歡迎補充）
上述三大人形機器人產業(yè)集群形成背后，各有獨特的區(qū)位因素。
北京的多家人形機器人企業(yè)有高校背景，如北大教授王鶴創(chuàng)辦的銀河通用、清華校友創(chuàng)辦的松延動力、加速進化、星動紀元、動易科技和北理工多位教授創(chuàng)辦的理工華匯等。
深圳、長三角地區(qū)的制造業(yè)發(fā)達，擁有完整的機器人產業(yè)鏈和相應支撐環(huán)節(jié)。在人形機器人“進廠”的背景下，發(fā)達的制造業(yè)也成為人形機器人企業(yè)潛在的市場機遇。比如剛公布新融資的深圳戴盟機器人，自稱打造了“全球唯一具備自主知識產權和量產能力的毫米級厚度視覺傳感器”，并將重點放在靈巧操作的商業(yè)化落地上。
此外，北京、上海、杭州、深圳等城市在近年來頒發(fā)的機器人產業(yè)、AI產業(yè)和制造業(yè)發(fā)展規(guī)劃文件中，明確提出發(fā)展人形機器人，并出臺相關支持措施。
近年來，隨著AI技術的發(fā)展，人形機器人的“小腦”、“大腦”問題有了更好的解決方案，一大批人形機器人創(chuàng)企如雨后春筍般出現(xiàn)。在今年獲得融資的33家人形機器人企業(yè)中，有26家成立于2022年-2024年這3年間，占比近80%。
▲今年公開新融資的國內人形機器人企業(yè)成立時間分布（智東西制表，數據整理自互聯(lián)網，若有遺漏，歡迎補充）
其中，2023年成立的企業(yè)有銀河通用、星海圖、松延動力等，2024年成立的有千尋智能、首形科技、具識智能等。
二、具身智能成香餑餑，跑出今年最大天使輪
今年，一大批以具身智能為亮點的人形機器人企業(yè)贏得資本市場的青睞，其中融資表現(xiàn)較為亮眼的企業(yè)包括銀河通用、智元機器人、星海圖和千尋智能等。
銀河通用在6月獲得了今年國內最大的一筆天使輪融資（7億元），又在11月18日獲得了5億元的天使+輪融資。他們的2輪融資均由IDG領頭，北京、上海、香港、深圳的國資悉數入場。
智元機器人、星海圖和千尋智能今年都獲得了3筆融資，其中有多筆億元級別融資。智元機器人得到上汽創(chuàng)投、北汽產投、紅杉中國等機構的押注。
星海圖融資中的資方包括螞蟻、高瓴、北京國管、IDG資本、百度風投等。千尋智能則獲得了順為資本、綠洲資本、弘暉資本、柏睿資本（寧德時代聯(lián)合創(chuàng)始人、副董事長李平出資創(chuàng)辦）的注資。
上述4家企業(yè)在公司官網、官宣融資的文章中都多次提及了具身智能這一概念，并將其作為公司產品的核心技術之一。
▲4家企業(yè)與具身智能相關的表述（圖源：企業(yè)官網、公眾號）
具身智能源自于認知科學中的具身認知理論，這一理論認為智能不僅僅是大腦的功能，也需要通過身體與環(huán)境的互動逐漸培養(yǎng)。同樣的，人工智能系統(tǒng)需要通過與環(huán)境的交互獲取信息、理解問題、做出決策并實現(xiàn)行動，才能產生真正的智能行為和適應性。
隨著AI、機器學習、計算機視覺等關鍵技術的突破，具身智能迎來了極大的發(fā)展機遇。這一理論指導下的智能系統(tǒng)研究，使得人形機器人能夠更好地適應復雜多變的環(huán)境和任務，具備自主學習能力、感知能力、決策能力。
這四家企業(yè)在具身智能領域擁有大量的人才和技術積淀。
銀河通用成立于2023年5月，創(chuàng)始人王鶴為北大具身感知與交互實驗室的創(chuàng)始人兼負責人。目前，銀河通用第一代人形機器人Galbot G1已通過合成數據訓練達到了非常好的泛化效果，對任意材質物體能實現(xiàn)成功率達95%的抓取。這款機器人已在奔馳、極氪、美團等企業(yè)的生產場景中落地驗證。
▲銀河通用Galbot G1參數（圖源：銀河通用）
智元機器人由前華為工程師彭志輝（稚暉君）創(chuàng)辦，今年8月，智元發(fā)布了“遠征”與“靈犀”兩大家族的5款商用人形機器人新品。他們還定義了具身智能G1到G5的技術路徑圖，推出具身智能數據系統(tǒng)AIDEA，計劃于今年4季度開源。
▲智元機器人對具身智能發(fā)展階段的劃分（圖源：智元機器人）
星海圖的4位聯(lián)合創(chuàng)始人具有很強的技術背景。其中趙行和許華哲在清華任教，前者畢業(yè)于MIT，后者則在美國AI強校UC Berkeley取得博士學位。在晚點Auto的專訪中，趙行稱要做出通用機器人，最重要的不是物理形態(tài)，而是能適應各種形態(tài)的、相對通用的智能。他們計劃最終研發(fā)出端到端的具身大模型，讓機器人完成各類任務。
▲星海圖R1在模擬環(huán)境中進行訓練（圖源：星海圖）
千尋智能由國內工業(yè)機器人龍頭珞石機器人前CTO韓峰濤創(chuàng)立，其聯(lián)合創(chuàng)始人高陽畢業(yè)于UC Berkeley，曾與機器人強化學習領域的大牛學者Pieter Abbeel、Sergey Levine深入合作。他們預計將在明年交付數百臺具身智能產品，并通過場景真實數據持續(xù)改進。
▲千尋智能的人形機器人產品（圖源：千尋智能）
此外，自變量機器人、眾擎機器人、戴盟機器人、靈初智能等企業(yè)也在具身智能技術上發(fā)力，并獲得了多輪融資。
三、老牌機器人企業(yè)持續(xù)吸金，宇樹一年融資超10億元
新秀企業(yè)融資火熱，老牌機器人企業(yè)也表現(xiàn)出很強的吸金能力。
成立于2016年的宇樹科技今年拿下兩輪融資，年初的B2輪近10億元，9月份的C輪也有數億元。
宇樹科技以四足機器狗起家，據高工機器人產業(yè)研究所（GGII）數據，宇樹科技的機器狗占據2023年全球機器狗市場69.75%的銷量份額。
2023年宇樹科技進軍人形機器人領域，目前他們已經推出了H1、G1（已量產）等人形機器人產品。G1量產版能單腿起跳、連續(xù)越障，其運動能力的培養(yǎng)采用了端到端深度強化學習和仿真訓練的技術路徑，可持續(xù)迭代進步。這款人形機器人起售價為9.9萬，被業(yè)界冠以了“價格屠夫”的稱號。
▲宇樹G1人形機器人（圖源：宇樹科技）
成立于2015年的傅利葉智能在今年1月得到來自紅杉中國的一筆股權融資（金額未披露）。傅利葉智能在康復機器人領域深耕多年，2019年他們啟動了通用人形機器人項目。
創(chuàng)始人顧捷今年在接受澎湃新聞采訪時分享，傅利葉智能在外骨骼機器人的研發(fā)過程中沉淀了傳感器、模塊化設計、一體化執(zhí)行器、仿生機械結構等底層技術，積累了創(chuàng)業(yè)經驗，也建立起研發(fā)隊伍，他稱：“有這個能力，干嘛不自己做（人形機器人）？”
目前，傅利葉智能推出了GR-1和GR-2兩款通用人形機器人產品。他們最新的GR-2機器人搭載新一代12自由度靈巧手，支持VR遙操作控制、拖拽示教等多種示教方式。GR-2全身共53個自由度，搭載的新款執(zhí)行器FSA 2.0最大關節(jié)扭矩為380N.m，步態(tài)行走速度可達每小時5公里。
▲傅利葉智能的GR-2人形機器人（圖源：傅利葉智能）
四、國資車企大廠積極入局，北汽、上汽頻繁出手
今年人形機器人企業(yè)融資的資金來源主要有三個方面，一是傳統(tǒng)VC、PE機構，二是國資，三是國內的科技巨頭。
VC、PE方面，紅杉中國今年至少參與了3家相對成熟的人形機器人企業(yè)的融資，九合創(chuàng)投至少參與了2家企業(yè)共3輪融資；經緯創(chuàng)投至少分別參與了3家企業(yè)的3輪融資，IDG資本則在銀河通用2輪總計12億元的融資中扮演了領投機構的角色，高瓴創(chuàng)投也參與了2次融資。
▲部分VC、PE 2024年在人形機器人領域的投資（智東西制表，數據整理自互聯(lián)網，若有遺漏，歡迎補充）
這些投資機構對硬科技領域持續(xù)關注，也沒有錯過今年人形機器人、具身智能的風口。
國資方面，地方國資持續(xù)扶持人形機器人企業(yè)。北京國管旗下的北京機器人產業(yè)發(fā)展基金投資了北京、蘇州、杭州的3家企業(yè)，亦莊國投向小米機器人注資。
上海人工智能產業(yè)基金、上�？苿�(chuàng)基金也分別至少投資了1家人形機器人企業(yè)。寧波地方國資向浙江人形機器人注資1.1億。
上汽、北汽這南北兩家國營車企在人形機器人領域也有一定布局。上汽創(chuàng)投今年投資了上海的智元機器人，他們還同時持有多家工業(yè)機器人企業(yè)的股份。北汽產投今年投資了銀河通用、智元機器人、帕西尼感知這3家人形機器人企業(yè)。
其實，國內外許多車企都在人形機器人領域有投資或布局�，F(xiàn)代汽車已將波士頓動力收入囊中，特斯拉的Optimus“擎天柱”機器人多次迭代，小鵬今年11月也推出AI機器人Iron。車企或許寄希望于機器人“進廠”，以降低其生產成本。
國內科技巨頭也押注了多家人形機器人企業(yè)。聯(lián)想投資了自變量、戴盟、星動紀元；百度押注了星海圖與智元機器人；阿里系資本向逐際動力、星海圖注資；美團投資了銀河通用和宇樹，科大訊飛投資了銀河通用和靈童機器人。
國內科技巨頭投資時選擇了多家人形機器人企業(yè)進行押注，涵蓋了從天使輪企業(yè)到相對成熟企業(yè)的范圍。他們或許希望通過在人形機器人領域的投資，推動自身業(yè)務發(fā)展。
目前，阿里巴巴與星動紀元在AI技術、云計算等領域展開合作；美團與銀河通用在無人藥店等場景中展開合作；科大訊飛對靈童機器人的戰(zhàn)略投資旨在推動AI原生硬件發(fā)展。
▲銀河通用Galbot G1在鄭州的一家美團無人藥店（圖源：美團）
結語：人形機器人迎融資高峰期
與2023年相比，人形機器人賽道的熱度已經明顯上升。去年全年，國內獲融資的機器人企業(yè)僅為32家，總融資額累計約為50億元，其中人形機器人企業(yè)僅獲得4-5筆融資。今年人形機器人領域的融資事件有近9倍的增長。
海外人形機器人領域融資也同樣活躍。Figure AI今年2月獲6.75億美元（約合47.3億人民幣）融資，投資方包括微軟、英偉達、OpenAI以及亞馬遜創(chuàng)始人貝佐斯。今年10月底，Agility Robotics完成1.5億美元（約合10.5億人民幣）的C輪融資，成為獨角獸。
隨著AI技術和機器人硬件技術、產業(yè)鏈的的進一步成熟，或將有更多人形機器人企業(yè)不斷往縱深發(fā)展，持續(xù)獲得資本、市場的青睞。
▲截至今年11月18日，國內人形機器人融資事件（智東西制表，數據整理自互聯(lián)網，若有遺漏，歡迎補充）
