賈浩楠 發(fā)自 副駕寺智能車參考 | 公眾號(hào) AI4Auto謎底揭曉，前兩天詳細(xì)介紹的一汽紅旗“一夜間”上車端到端，背后的核心供應(yīng)商是
卓馭。
還有一個(gè)大家更熟悉的名字：大疆車載孵化自大疆的自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)。
就是以“不唯傳感器論”、“極致性價(jià)比”，并且最早把高速NOA普及到10萬級(jí)車型而一鳴驚人的大疆。
紅旗發(fā)布了什么樣的智駕前兩天的紅旗新能源科技日，展示了一系列關(guān)于智能、新能源的成果：
比如算芯一體的5nm芯片、，自研電芯挑戰(zhàn)-40℃極寒啟動(dòng)，最高支持超千伏超充…
特別是官宣今年年底一段式端到端上車，意味著紅旗將站上智能駕駛第一梯隊(duì)。
轉(zhuǎn)型速度之快，讓人意外。
紅旗智駕產(chǎn)品名稱叫做“司南智駕”，純視覺方案打造。
盡管純視覺，但是能實(shí)現(xiàn)包括城市NOA在內(nèi)的高階智駕功能，類似小鵬前不久在P7+上量產(chǎn)的鷹眼智駕系統(tǒng)。
不過和小鵬在攝像頭底層架構(gòu)采用Lofic技術(shù)不同，司南智駕的純視覺方案采用三目立體視覺：
基于“人眼原理”，一對(duì)仿生雙目增強(qiáng)測(cè)量精度，一顆長(zhǎng)焦單目可識(shí)別300米外的目標(biāo)。
紅旗表示，這套系統(tǒng)的點(diǎn)云密度比激光雷達(dá)更稠密。
紅旗進(jìn)一步透露，今年年底還將上車一段式端到端，減少模型內(nèi)部信息傳遞損失，讓車的反應(yīng)更快。
并且強(qiáng)調(diào)了模型可解釋，以及安全兜底措施。
與此同時(shí)還預(yù)告了VLA模型進(jìn)展(視覺-語言-動(dòng)作模型)，包括智駕主腦和安全大腦，智駕主腦是AI模型，安全大腦則是規(guī)則控制，負(fù)責(zé)在必要時(shí)接管智駕主腦。
總結(jié)一下，紅旗最新智駕技術(shù)體系，基本模式和主流玩家相同，都是一個(gè)大模型+一個(gè)小模型。
其中小模型是搭載在車上的端到端模型，負(fù)責(zé)執(zhí)行主要的智能駕駛?cè)蝿?wù)。當(dāng)然這里的“小”是相對(duì)而言。
比車端模型規(guī)模更大是VLA，以大語言模型為基礎(chǔ)，作為端到端模型的補(bǔ)充和兜底，基本思路是利用語言模型的認(rèn)知能力，充當(dāng)端到端模型的“點(diǎn)讀機(jī)”，單獨(dú)輸出一條行車軌跡供車端參考校驗(yàn)。
這其中VLA大模型還在研發(fā)中，最快上車量產(chǎn)的是車側(cè)智駕模型。
也就是行業(yè)共識(shí)每年“萬卡+十億”投入才玩的轉(zhuǎn)的端到端自動(dòng)駕駛技術(shù)。
所以，除了10年前就押注投入的個(gè)別新勢(shì)力以外，和自動(dòng)駕駛供應(yīng)商合作，成了所有老牌主機(jī)廠抓住智駕普及浪潮的唯一方法。
一汽紅旗，選擇了大疆。
大疆提供了什么樣的技術(shù)先科普一下，大疆自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)2023年從集團(tuán)獨(dú)立，成立的新公司叫卓馭科技，背后大疆仍是卓馭科技的股東。
作為供應(yīng)商叫“卓馭”，而在內(nèi)部技術(shù)體系被稱作“成行平臺(tái)”，有帶“艙內(nèi)”激光雷達(dá)的激目方案，也有純視覺的方案。
卓馭官方透露，紅旗“司南智駕”的基礎(chǔ)，正是成行平臺(tái)“7V 100T”方案。
特點(diǎn)是在極致算力壓榨下高效部署模型的能力，通過一個(gè)模型打通感知、預(yù)測(cè)、決策和規(guī)劃多個(gè)模塊，讓智能駕駛系統(tǒng)信息傳遞損失更少，性能體驗(yàn)上限更高。與此同時(shí)，在端到端模型內(nèi)保留感知、預(yù)測(cè)、決策模塊中間的可解釋輸出，以提供豐富的語義交互信息，讓用戶在智駕的體驗(yàn)過程中理解更直觀、使用更安心。
具體配置上，“7V”指的系統(tǒng)有一套前視8M的慣導(dǎo)雙目（兩顆攝像頭），加4顆環(huán)視魚眼攝像頭以及后視單目，一共“2+4+1”7顆攝像頭。另外毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)都可以選裝。
為什么是7V？大疆表示是在過去幾年積累當(dāng)中總結(jié)出來的能夠平衡性能和成本的智駕最優(yōu)解。價(jià)格僅相當(dāng)于主流融合感知方案的幾分之一甚至十幾分之一，而且可以近乎實(shí)現(xiàn)100%同樣的功能，在正常場(chǎng)景絕大部分的Case下的魯棒性也非常強(qiáng)。
從感知范圍上來看，魚眼+雙目的方案能夠?qū)崿F(xiàn)全向BEV的3D感知。前視雙目，類似于人的眼睛，雙目能夠直接感知到障礙物的深度，而且有更強(qiáng)的邊角場(chǎng)景的泛化能力。
對(duì)領(lǐng)航輔助駕駛里的主動(dòng)變道，則是通過魚眼來實(shí)現(xiàn)。大疆車載是全球首創(chuàng)用魚眼來做高階智駕功能的供應(yīng)商。
當(dāng)然，要讓“簡(jiǎn)陋”的硬件發(fā)揮出“堆料豪華版”的智駕能力，對(duì)軟件的要求成倍提高。
首先7V100T的基礎(chǔ)，是高通8650平臺(tái)，能夠跑Transformer，可以有更多計(jì)算資源做卷積網(wǎng)絡(luò)以及BEV的感知。
Transformer架構(gòu)使得算法能夠通知識(shí)別路上的目標(biāo)、車道線、道路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，以及輸出生成OCC占用網(wǎng)絡(luò)結(jié)果。
OCC我們科普過很多次，意思是把環(huán)境進(jìn)行“體素化”，變成樂高 一樣的方塊，只需要知道方塊是否被“占用”，而根本不必識(shí)別是什么物體，提早做防御性、減速的行為。
道路拓?fù)涓兄彩且粋�(gè)關(guān)鍵。傳統(tǒng)意義上，高精度地圖的主要作用就是告訴系統(tǒng)道路的連接關(guān)系。
如果沒有高精度地圖的實(shí)時(shí)感知，往往需要手寫大量規(guī)則，泛化性不強(qiáng)，而且需要結(jié)合不同地區(qū)、城市的規(guī)則。
大疆基于RS-Net能夠使用大量的數(shù)據(jù)訓(xùn)練模型，即便沒有來過也知道這個(gè)路網(wǎng)大概長(zhǎng)什么樣，有助于下游規(guī)控更好的做變道的決策，包括左右以及繞行的決策。
總結(jié)一下，只需要標(biāo)準(zhǔn)的導(dǎo)航地圖，結(jié)合在線感知，就能夠模擬人類司機(jī)推理它的道路結(jié)構(gòu)。因此不存在開城的說法，畢竟場(chǎng)景可以直接泛化。
大疆望通過強(qiáng)視覺在線感知，減少對(duì)高精度地圖和激光雷達(dá)的依賴，量產(chǎn)包括城區(qū)記憶領(lǐng)航在內(nèi)L2+高階智駕功能。
實(shí)際上，大疆強(qiáng)視覺感知算法，是整個(gè)成行平臺(tái)技術(shù)的核心。
即使是帶激光雷達(dá)的“激目”方案，其中Lidar的作用也僅僅是對(duì)感知數(shù)據(jù)補(bǔ)充冗余，對(duì)分辨率、探測(cè)距離的要求遠(yuǎn)低于常規(guī)融合感知方案，大大降低了量產(chǎn)上車的成本門檻。
幾乎所有智駕供應(yīng)商都在談極致性價(jià)比，大疆卻是唯一一個(gè)解釋清楚如何用算法能力補(bǔ)足激光雷達(dá)缺失的玩家。
大疆卓馭，祛魅高階智駕紅旗贏了，轟轟烈烈的智能車?yán)顺敝幸桓牡驼{(diào)，一夜躋身第一梯隊(duì)。
大疆也收獲頗豐，五菱的A0級(jí)小車之外，首次在主流自主乘用車上證明實(shí)力，而且是“一哥”紅旗，樣板間作用難以忽視。
不過在技術(shù)層面多思考一步，大疆上車紅旗，代表了自動(dòng)駕駛發(fā)展的一股趨勢(shì)。
去年量產(chǎn)智駕進(jìn)入爆發(fā)期，逐漸以“成本”為尺度，劃分出了“入門”和“高階”功能的格局。
20萬以下是入門智駕，沒激光雷達(dá)，功能只到高速NOA；20萬以上給高端智駕，搭載激光雷達(dá)，功能拓展到城市NOA。
中高端車型+Lidar的高階智駕敘事方式，壟斷了用戶心智。
但大疆從技術(shù)層面給出了“不唯傳感器論”的依據(jù)。
比如艙內(nèi)激光雷達(dá)方案，訂制玻璃可以做，普通的前擋玻璃也能做。對(duì)透光條件沒有什么特殊要求。另外，激光雷達(dá)分辨率低一點(diǎn)也沒關(guān)系，不影響系統(tǒng)的功能和體驗(yàn)。
大疆從來不追求某一單一傳感器性能的絕對(duì)領(lǐng)先，也不是簡(jiǎn)單的“反激光雷達(dá)”，甚至大疆本身也在研發(fā)融合方案，但是系統(tǒng)整體的可靠安全性基礎(chǔ)，仍然是大疆的純視覺軟件算法能力
比如8650平臺(tái)上基于Transformer預(yù)測(cè)和決策聯(lián)合模型。
輸出兩個(gè)東西：1）其他車輛預(yù)測(cè)軌跡；2）本身決策的分布。
有兩個(gè)好處：
1）同時(shí)左轉(zhuǎn)的博弈場(chǎng)景，傳統(tǒng)的方法不太好判斷邊上旁車到底是加塞還是臨停，有了這個(gè)NN模型預(yù)測(cè)和決策的網(wǎng)絡(luò)，可以減少誤剎車的概率。
2）做城區(qū)繞行決策時(shí)，能夠準(zhǔn)確輸出繞行的時(shí)間。比如路邊的臨停車輛，傳統(tǒng)的決策系統(tǒng)要知道這是一個(gè)什么場(chǎng)景，以及這是不是一個(gè)臨停車輛才能做一個(gè)繞行決策，但有了NN Decision網(wǎng)絡(luò)后，能夠發(fā)起繞行，同時(shí)增強(qiáng)繞行決策的準(zhǔn)確率。
類似這樣的技術(shù)方案還有很多，大疆將它們逐漸量產(chǎn)，實(shí)現(xiàn)對(duì)高階智駕的“祛魅”：
不是被迫以成本劃分方案，而是從技術(shù)角度出發(fā)，讓激光雷達(dá)回歸“輔助”、“冗余”的定位位，由此實(shí)現(xiàn)高階智駕的大規(guī)模普及。
不過盡管紅旗是大疆落地得一個(gè)重要客戶，但對(duì)于大疆而言同樣存在挑戰(zhàn)。
之前華為從高端、從激光雷達(dá)往純視覺打，大疆從大眾車型、從視覺往激光雷達(dá)打……
與華為在智選車、Hi模式下都斬獲頗多領(lǐng)先第一梯隊(duì)相比，大疆車載、卓馭還在等待主機(jī)廠的爆款和樣板間。
聯(lián)系作者
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「智能車2024年度評(píng)選」征集中！
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本次評(píng)選的截止時(shí)間為：2024年12月20日
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